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铁犬·四足机器狗
科研套件高级户外巡检
SMG-013 铁犬·四足机器狗铁犬四足机器狗
SMG-013 · 具身智能套件

铁犬·四足机器狗 热销

铁犬四足机器狗：复杂步态、多地形巡检与全身运动控制，户外科研级载体。

▸ 复杂步态▸ 多地形巡检▸ 全身运动控制
¥12,999¥14,999含配套课程与代码仓库权限
  • 自由度12 DoF（每条腿 3 轴）
  • 站立尺寸约 700 × 310 × 400 mm
  • 趴下尺寸约 760 × 310 × 200 mm
  • 含电池重量约 15 kg
  • 材质航空铝合金 + 高强度工程塑料
  • 最大运动速度约 3.5 m/s（极限约 5 m/s）
  • 最大关节扭矩约 45 N·m
  • 额定负载约 8 kg（含自身外设）
Overview

产品概述

铁犬（SMG-013）是一台四足仿生机器人，对标行业主流的科研级四足平台。四足结构的优势在于对地形的包容性：碎石、斜坡、草地、楼梯——轮式机器人寸步难行的场景，恰是四足机器人的主场。

整机 12 个自由度（每条腿 3 轴），站立尺寸约 70 × 31 × 40 厘米、含电池约 15 公斤。关节峰值扭矩约 45 牛·米，可稳定承载约 8 公斤负载，最大运动速度约 3.5 米/秒（实验室环境下实测可达 5 米/秒）。依托内置 IMU 与关节编码器，通过全身运动控制（WBC）在动态行走中保持稳定。

平台标配 4D 激光雷达，具备 360° × 96° 半球形超广角感知能力，最小探测距离低至 0.05 米，可实现全地形感知、三维建图与自主巡检。学生与研究者可在此基础上开发步态算法、地形适应策略与巡检路径规划。

四足机器人的价值，在地形复杂、轮子失效的地方才真正显现：变电站的碎石路、山地光伏的斜坡、隧道里的台阶。铁犬把这套「足式运动」的核心能力完整交到学生手上——你可以看到它如何在斜坡上调整重心、如何用足端力反馈判断地面软硬、如何在没有 GPS 的室内用激光雷达建图。这些能力的组合，正是当前户外巡检机器人真实的工作方式。

Highlights

核心亮点

🐕

12 DoF 四足构型

每条腿 3 轴，关节峰值扭矩约 45 N·m，负载约 8 kg，可稳定穿越碎石、斜坡与楼梯。

🏃

高动态步态

最大速度约 3.5 m/s（极限约 5 m/s），支持小跑、跳跃、越障等动态步态。

🛰️

4D 激光雷达

360° × 96° 半球感知，最小探测距离 0.05 m，全地形建图与自主导航。

⛰️

多地形适应

内置地形估计与自适应步态，草地、砂石、泥地稳定通行。

🔋

长续航巡检

高能量密度电池，静态站立约 4 小时，持续行走约 2 小时，支持热插拔换电。

📦

拓展载荷平台

背部标准安装位 + 24V 供电，可加装摄像头云台、气体传感器、机械臂等荷载。

Hands-on Projects

项目实战

每个项目都有明确目标、可执行步骤与交付产出，学完即可写进作品集或课题报告。

PROJECT 01

项目一 · 多地形步态与地形估计

任务目标：让机器狗在斜坡、碎石与草地三种地形上稳定行走。

  1. 在平地上先标定标准步态的抬腿高度与步幅
  2. 开启地形估计，观察机器狗如何根据地面高度调整落脚点
  3. 在 15°、25° 斜坡上测试，记录出现打滑或失稳的临界角度
  4. 在碎石地面测试，观察足端打滑时的补偿行为
  5. 对比「固定步态」与「自适应步态」在三种地形上的通过率

交付产出：产出：三种地形下的步态参数表 + 通过率对比报告

PROJECT 02

项目二 · 自主巡检路径与建图

任务目标：让机器狗按预设路线巡检并在关键点记录数据。

  1. 用激光雷达完成巡检区域的三维建图
  2. 在地图上规划巡检点与路径，设置每点停留时间
  3. 在巡检点触发拍照或传感器读数，自动记录时间与位置
  4. 测试被障碍阻挡时的绕行与上报行为
  5. 连续运行多次，统计任务完成率与定位漂移

交付产出：产出：可无人值守运行的巡检程序 + 巡检数据报表

PROJECT 03

项目三 · 复杂地形自主越障

任务目标：让机器狗自主跨过台阶与沟坎，不需要人工遥控。

  1. 用激光雷达识别前方台阶高度，判断是否可通过
  2. 对低于攀爬上限的障碍，调用越障步态主动跨越
  3. 对不可通过的障碍，规划绕行路径
  4. 在沟坎场景测试：如何判断「能跨」与「会掉」
  5. 输出：一套越障决策逻辑 + 失败案例分析

交付产出：产出：可自主越障的演示方案（技术展示与课题申报的好素材）

Learning Path

课时大纲与学习路径

阶段 / 模块内容要点课时完成后可达成
模块一 · 四足结构与运动学（6 课时）腿部构型、单腿运动学、关节扭矩与负载关系6 课时理解四足的运动学模型
模块二 · 步态与平衡（10 课时）静态步态、小跑步态、地形估计与全身运动控制10 课时实现多地形稳定行走
模块三 · 感知与建图（8 课时）4D 激光雷达、点云处理、三维建图与定位8 课时完成区域建图与自主定位
模块四 · 巡检应用（8 课时）路径规划、巡检点编排、数据记录与异常处理8 课时完成一个可运行巡检项目
模块五 · 算法开发（8 课时）SDK 二次开发、步态参数自定义与仿真验证8 课时独立开发一个步态或行为策略
How It Works

技术原理讲解

不讲黑箱：把关键原理拆开说明，帮助学习者理解「为什么这样设计」。

为什么四足能走轮子走不了的路

轮式机器人需要连续平坦的支撑面；四足可以「离散落脚」——每一步都把脚放在合适的位置上，因此碎石、台阶、斜坡都不构成障碍。代价是控制复杂度：每一步都要算落脚点、重心与关节力矩，这也是四足机器人长期停留在实验室、直到近年才走进工业现场的原因。

4D 激光雷达的「4D」指什么

传统 2D 雷达只扫一个平面，3D 雷达扫出三维点云；4D 指的是在三维空间基础上叠加了「时间」维度——也就是更快、更高频的扫描与更广的覆盖，能减少运动中的点云畸变。对会跑会跳的四足机器人来说，感知的实时性与覆盖范围比静态精度更重要。

全身运动控制（WBC）在做什么

走路时，四条腿的动作必须协同：一条腿抬起时，另外三条腿要重新分配重量，躯干姿态也要随之调整。WBC 就是把「躯干姿态 + 四条腿的关节角 + 足端接触力」放在一个统一框架里同时求解。理解了这个框架，就理解了为什么人形、四足这类多足机器人的控制远比轮式复杂。

续航为什么比性能更影响实用

户外巡检任务的时长通常由续航决定而非速度。铁犬在行走状态下续航约 2 小时，站立约 4 小时，支持热插拔换电，这是为了适配「执行一段任务—换电—继续」的真实作业节奏。设计中优先保证的是「能连续作业」，而不是极限速度。

Specifications

技术参数

整机规格
自由度12 DoF（每条腿 3 轴）
站立尺寸约 700 × 310 × 400 mm
趴下尺寸约 760 × 310 × 200 mm
含电池重量约 15 kg
材质航空铝合金 + 高强度工程塑料
性能
最大运动速度约 3.5 m/s（极限约 5 m/s）
最大关节扭矩约 45 N·m
额定负载约 8 kg（含自身外设）
最大攀爬落差约 16 cm
最大爬坡角度约 30°
感知与算力
激光雷达4D 激光雷达，360° × 96°，最小探测距离 0.05 m
视觉前后广角摄像头 ×2
IMU高精度六轴 IMU
主控多核 AI 计算单元（支持感知算法部署）
电气
供电电压28V ~ 33.6V
续航站立约 4 h / 行走约 2 h
充电专用充电器，约 1.5 小时
软件
开发接口Python / C++ SDK、ROS2 驱动
算法能力步态控制、地形估计、SLAM 建图、自主巡检、目标跟随

* 以上参数为标准配置实测值，受使用环境影响可能存在合理偏差；支持按项目需求定制配置，具体以合同技术附件为准。

In the Box

包装清单

  • 四足机器人整机 ×1
  • 遥控器 ×1
  • 智能电池 ×2 + 充电器 ×1
  • 4D 激光雷达 ×1
  • 备用足端缓冲垫 ×4
  • 运输背包 ×1
  • 24V 载荷供电转接板 ×1
  • SDK 与仿真环境（含 URDF / Gazebo）×1
  • 《四足机器人步态与巡检开发》×1 + 课程卡 ×1
Scenarios

适用场景

四足机器人与运动控制研究电力 / 园区智能巡检项目高校机器人实验室科研平台应急救援与地形适应课题
Courses

配套课程

Optional Upgrades

配件与升级

按学习阶段逐步加装，一套平台可以持续用到更高阶的项目与课题。

配件 / 升级项说明参考价
双光云台相机可见光 + 红外双光，用于设备测温巡检询价
气体检测模块可燃气体 / 有害气体检测，用于厂区巡检询价
机械臂上装包轻型机械臂 + 转接件，构成四足操作平台询价
备用电池组（2 块）支持连续作业，含快充¥2,999
足端替换件包橡胶/金属两种足端，适配不同地面¥399
运输背包与充电站单人可背负转运 + 快充站¥1,599
Troubleshooting

常见故障排查

课堂上最常遇到的几类问题与处理办法，先自查再求助，效率更高。

现象可能原因排查 / 处理
在光滑地面打滑足端摩擦不足或步态过于激进更换橡胶足端；降低步幅与速度，增加落脚稳定时间
斜坡上侧倾严重重心补偿不足或 IMU 未校准降低斜坡行走速度；执行 IMU 校准；检查是否有单侧关节扭矩异常
激光建图出现明显畸变运动中扫描导致点云错位降低行走速度，或使用更高频扫描模式；检查雷达安装是否松动
续航明显短于标称电池老化或低温环境检查电池循环次数；低温环境先预热电池；避免长时间高功率动作（跳跃等）
Selection Guide

选型对比

不确定选哪一套？这里是同系列产品的定位差异，也可直接咨询顾问获取推荐。

型号定位与本品差异
SMG-013 铁犬·四足机器狗科研 · 高级（本型号）12 DoF、4D 雷达、负载约 8 kg，户外科研级，¥12,999
SMG-010 巡疆·SLAM 导航小车科研 · 地面导航平面场景更经济，适合室内建图与导航研究
SMG-014 Transformer·全尺寸人形科研 · 旗舰双足人形全栈，面向人形方向科研与赛事
Delivery & Service

交付与服务

FAQ

常见问题

能上楼梯吗？
可以。最大攀爬落差约 16 厘米，可上常规楼梯；首次使用建议先熟悉遥控操作与安全停机方式。
摔了会坏吗？
关节具备过载保护，机身结构可承受常规跌倒；随附足端缓冲垫，建议在户外草地或软地面首次调试。
续航够巡检吗？
行走约 2 小时、站立约 4 小时，支持热插拔换电；标配两块电池可实现连续作业。
能加装机械臂吗？
可以。背部预留标准安装位与 24V 供电，可加装轻型机械臂构成「四足 + 操作」平台。
需要跑道吗？
不需要。四足对地形宽容度高，草地、砂石、斜坡均可通行，建议初期在开阔无障碍场地练习。
在户外安全吗？
户外作业建议在开阔、可控场地进行，并有人全程在场手持急停。首次调试应在草地或软地面，远离人群、水边与台阶边缘。
能上多高的台阶？
最大攀爬落差约 16 cm，常规楼梯可以上；但连续上楼梯对电量与关节负荷较大，建议作为演示场景而非长时间作业。
能加装机械臂吗？
可以。背部预留标准安装位与 24V 供电，可加装轻型机械臂构成「四足 + 操作」平台；需核算整机重心与总重。
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Benchmark

对标参考

以下为公开资料对标的同类产品参数与参考价，用于选型参照。

对标产品 / 型号厂商 / 生态关键参数参考价
宇树 Go2宇树科技12 DoF · 约 15 kg · 最快约 3.7 m/s · 4D 激光雷达 L2 · 续航约 2–4 h约 ¥9,997 起
宇树 Go2 EDU宇树科技教育/科研版 · 二次开发与仿真约 ¥1.2 万级

铁犬（SMG-013）的参数直接对标宇树 Go2 公开规格（2026 年官网），用于说明其在四足品类的配置取向；关节扭矩、负载与 4D 感知为同一量级。

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