BEIJING SHUIMU SILICON VALLEY TECHNOLOGY CO., LTD. · EMBODIED AI EDUCATION MON–SUN 09:00–21:00 · 13269915901
水木硅谷SHUIMU SILICON VALLEY
首页 / 智能套件 / Transformer·全尺寸人形机器人
Transformer·全尺寸人形机器人
科研套件旗舰可定制
SMG-014 Transformer·全尺寸人形机器人Transformer 全尺寸人形机器人
SMG-014 · 具身智能套件

Transformer·全尺寸人形机器人

Transformer 全尺寸人形机器人：感知—决策—运动全栈，面向高阶实训、赛事与科研课题。

▸ 全栈具身智能▸ 高阶综合实训▸ 高水平赛事▸ 科研课题
¥88,000含配套课程与代码仓库权限
  • 身高 / 重量约 1700 mm / 约 65 kg（标准配置）
  • 自由度40+ DoF（含双臂、双手、双腿与腰部，按配置）
  • 行走速度约 1.0 m/s（稳定步态）
  • 负载能力单臂约 3 kg（不同配置有差异）
  • 视觉头部多目相机 + 深度相机
  • 语音六麦克风环形阵列 + 定向扬声器
  • 其他IMU、关节编码器、足底力传感器
  • 算力平台高算力 AI 计算单元（支持视觉与大模型推理）
Overview

产品概述

Transformer（SMG-014）是水木硅谷的旗舰级全尺寸人形机器人平台。它不是教具的放大版，而是一套真正意义上的全栈具身智能载体：从多模态感知、大模型决策，到全身运动控制与灵巧操作，所有关键环节都在这一台设备上闭环。

整机采用接近成年人的身高与自由度分布，配备高扭矩关节模组、多目视觉与麦克风阵列。运动控制层支持行走、转身、上下坡、上下楼梯等复杂动作；决策层可接入视觉语言模型（VLM）与语音大模型，实现「听懂指令 → 观察环境 → 规划动作 → 执行」的完整链路。

作为平台型产品，Transformer 支持深度定制：自由度配置、末端执行器（夹爪 / 灵巧手）、算力平台、传感器组合均可按课题需求调整。我们同时提供配套的高阶实训课程与科研陪跑服务，协助院校与企业快速开展人形机器人方向的教学与研究。

Transformer 的定位不是「更大的人形机器人」，而是「一台能承载完整研究闭环的平台」。它把感知、决策、运动控制与操作四层能力集中在一台设备上：视觉语言模型负责理解任务，运动控制负责站稳走稳，灵巧手负责精细操作。研究者可以在这里验证算法、院校可以据此开设课程、企业可以用它做原型演示——它的价值不在于演示效果有多炫，而在于能不能支撑持续的研究投入。

Highlights

核心亮点

🧍

全尺寸构型

接近成年人身高与自由度分布，动作空间与真实人类作业场景高度一致。

🧠

全栈具身智能

感知—决策—运动全链路打通，可接入 VLM 与语音大模型完成自然语言驱动任务。

🤖

高性能关节模组

高扭矩密度关节，支持动态平衡、上下坡与上下楼梯等复杂运动。

🖐️

灵巧操作

可选配多指灵巧手或力控夹爪，完成抓取、旋拧、放置等精细操作。

🧩

全栈可定制

自由度、末端、算力、传感器按需配置，支持二次开发与私有算法部署。

🎓

陪跑式服务

提供高阶实训课程、科研课题陪跑与赛事支持，降低上手门槛。

Hands-on Projects

项目实战

每个项目都有明确目标、可执行步骤与交付产出，学完即可写进作品集或课题报告。

PROJECT 01

项目一 · 自然语言指令驱动的任务执行

任务目标：说一句话，让机器人完成「把桌上的红色杯子递给我」这类任务。

  1. 接入视觉语言模型，让机器人描述它看到的内容
  2. 设计任务解析模板：把自然语言拆解为「定位目标—规划路径—执行抓取」
  3. 实现目标定位：用视觉定位指定物体并给出抓取位姿
  4. 串联运动与操作：走过去 → 伸手 → 抓取 → 转身 → 递出
  5. 统计 20 次任务的成功率，分析失败集中在感知还是运动环节

交付产出：产出：一个可交互的语言驱动机器人演示 + 失败归因分析

PROJECT 02

项目二 · 全身运动控制与复杂地形

任务目标：让机器人在斜坡与台阶环境中稳定行走。

  1. 标定 IMU 与关节编码器，建立全身运动控制模型
  2. 在平地调整步态参数（步长、步频、抬腿高度）
  3. 在斜坡上测试重心补偿，记录可稳定行走的最大坡度
  4. 在台阶场景测试上下台阶的足端轨迹与躯干姿态
  5. 输出：复杂地形下的控制参数包

交付产出：产出：复杂地形行走演示 + 控制参数与稳定性边界报告

PROJECT 03

项目三 · 灵巧手精细操作

任务目标：用多指灵巧手完成「拿起瓶盖并旋开」这类精细任务。

  1. 标定灵巧手各指的力控与位置控制精度
  2. 实现基础抓取：不同形状物体的稳定抓取策略
  3. 实现「手内调整」：抓起后转动到合适姿态
  4. 完成旋拧动作：施加旋转力矩同时保持抓握
  5. 统计成功率并分析滑落与打滑的主要原因

交付产出：产出：灵巧操作演示 + 抓取/操作成功率数据

Learning Path

课时大纲与学习路径

阶段 / 模块内容要点课时完成后可达成
模块一 · 平台与接口（8 课时）系统架构、ROS2 接口、仿真环境与安全规程8 课时掌握平台开发与安全操作
模块二 · 感知与决策（10 课时）多目视觉、VLM 接入、任务解析与规划10 课时实现语言驱动的任务解析
模块三 · 运动控制（12 课时）全身运动控制、平衡、复杂地形行走12 课时完成复杂地形稳定行走
模块四 · 灵巧操作（12 课时）抓取策略、手内操作、力控与精细作业12 课时完成精细操作任务
模块五 · 课题研究（6 课时）课题设计、实验方法、结果整理与论文式报告6 课时提交可延续的研究计划
How It Works

技术原理讲解

不讲黑箱：把关键原理拆开说明，帮助学习者理解「为什么这样设计」。

VLM 是怎么「看懂」指令的

视觉语言模型同时处理图像与文本，能把「红色的杯子」这个描述与画面中的区域对应起来，输出目标的位置或描述性特征。它不是简单地做物体检测，而是理解语义关系——比如「左边那个」「除了杯子以外的圆形物体」。这让机器人第一次能接受模糊的人类指令。

为什么人形机器人必须做全身控制

人形机器人的手在动的时候，重心在变；走路的时候，手臂摆动又会影响姿态。如果分成「走路模块」和「抓取模块」分别控制，两者会互相打架。全身控制把整个人体当作一个整体求解，让走路与抓取在一个框架内协同——这是人形机器人可比四足更实用的关键原因。

从演示到可用之间隔着什么

演示只需要「成功一次」，可用需要「每次都成」。中间隔着的是鲁棒性工程：光照变化、物体位置偏差、地面摩擦差异、传感器噪声。Transformer 的课程把「统计成功率与失败归因」列为独立环节，因为把 60% 提到 90% 的过程，才是真正的科研工作。

定制化为什么是必需而非可选

不同课题组的研究重点差别极大：有的做人机交互、有的做灵巧操作、有的做运动控制。统一配置无法满足所有人。Transformer 开放自由度、末端、算力与传感器配置，是为了让每个课题组都能把预算花在自己真正要研究的那一层。

Specifications

技术参数

整机规格
身高 / 重量约 1700 mm / 约 65 kg（标准配置）
自由度40+ DoF（含双臂、双手、双腿与腰部，按配置）
行走速度约 1.0 m/s（稳定步态）
负载能力单臂约 3 kg（不同配置有差异）
感知系统
视觉头部多目相机 + 深度相机
语音六麦克风环形阵列 + 定向扬声器
其他IMU、关节编码器、足底力传感器
算力与软件
算力平台高算力 AI 计算单元（支持视觉与大模型推理）
开发接口ROS2 / Python SDK / 仿真环境
模型能力支持 VLM 视觉语言模型、语音大模型接入
电源与续航
电池高能量密度锂电池组（可换电）
续航约 1.5–2 小时（视动作强度）
定制项
可选配置灵巧手 / 力控夹爪、自由度增减、算力升级、传感器组合、外观涂装与 LOGO

* 以上参数为标准配置实测值，受使用环境影响可能存在合理偏差；支持按项目需求定制配置，具体以合同技术附件为准。

In the Box

包装清单

  • 全尺寸人形机器人整机 ×1（按配置）
  • 备用电池组 ×2 + 充电系统 ×1
  • 遥控 / 急停装置 ×1
  • 上位机调试工作站 ×1
  • 软件开发包与仿真环境 ×1
  • 运输与固定工装 ×1
  • 专属交付服务：现场安装、调试与 2 天操作培训
  • 《人形机器人全栈实训课程》×1（按配置课时）
Scenarios

适用场景

高校 / 研究机构人形机器人科研课题企业具身智能研发与展示高水平机器人赛事（如人形竞技、RoboCup 类）科技馆与发布会主舞台演示
Courses

配套课程

Optional Upgrades

配件与升级

按学习阶段逐步加装，一套平台可以持续用到更高阶的项目与课题。

配件 / 升级项说明参考价
灵巧手升级（多指）高自由度灵巧手，面向精细操作研究询价
第二套电池与快换系统支持连续作业询价
算力平台升级更高算力计算单元，支持更大模型推理询价
传感器扩展包深度相机 / 触觉传感 / 六维力传感器询价
安全围栏与安全光幕科研与展示场景的强制安全配置询价
外观定制涂装按院校 / 企业 VI 定制外观询价
Troubleshooting

常见故障排查

课堂上最常遇到的几类问题与处理办法，先自查再求助，效率更高。

现象可能原因排查 / 处理
行走时出现周期性晃动步态参数与当前负载不匹配按当前负载重新标定重心与步态参数；检查是否有单侧关节扭矩异常
抓取时物体滑落抓取力不足或抓取点偏离重心提高抓握力控上限；改用视觉复核抓取点；为物体表面增加摩擦或使用软质指垫
语言指令识别错误环境噪声或指令表述超出解析模板使用唤醒词并靠近麦克风阵列；把指令规范化，或扩充解析模板覆盖更多表达
系统运行一段时间后变慢算力占用高或散热受限检查是否有进程泄漏；确保通风良好；必要时升级算力平台
Selection Guide

选型对比

不确定选哪一套？这里是同系列产品的定位差异，也可直接咨询顾问获取推荐。

型号定位与本品差异
SMG-014 Transformer·全尺寸人形机器人科研 · 旗舰（本型号）全尺寸、全栈具身智能、支持深度定制，定制交付
SMG-002 行者·人形机器人套件教育 · 进阶桌面级人形，侧重教学与展示，价格量级完全不同
SMG-012 OpenArm·双臂遥操作科研 · 高级固定式双臂 + 数据采集，适合专攻操作与学习方向
Delivery & Service

交付与服务

FAQ

常见问题

这是量产现货吗？
不是。Transformer 为定制型平台，需按课题需求确定配置后签订合同生产，交付周期通常为 8–16 周。
价格包含哪些服务？
含整机、软件授权、现场安装调试与 2 天操作培训；科研陪跑、算法定制与赛事支持可另议。
能二次开发吗？
可以。开放 ROS2 接口与 Python SDK，支持部署自研算法与私有模型；关键控制器可签署 NDA 后开放更底层接口。
安全性如何保障？
配备硬件急停、软件限速、跌倒保护与安全围栏建议；首次运行须在受控场地并在专业人员在场情况下进行。
能用于教学吗？
可以。配套高阶实训课程覆盖感知、决策、运动三大模块，建议面向研究生或高年级本科生开设。
交付周期多久？
Transformer 为定制型平台，需先确认配置并签订合同，正常交付周期为 8–16 周（含装配、调试与出厂测试）。
价格区间大概是多少？
价格随自由度配置、末端执行器与算力平台差异较大，请您联系顾问提供课题需求，我们会给出针对性的配置与报价方案。
能开放到多底层？
标准交付开放 ROS2 接口与 Python SDK，可部署自研算法与私有模型。关节驱动层与更底层的控制器接口可在签署 NDA 后按需开放。
Related

相关推荐

行者·人形机器人套件
SMG-002

行者·人形机器人套件

17 自由度双足人形，舵机集群控制 + 步态算法，支持大模型对话与动作编排，实验室级教学套件。

查看详情 →
OpenArm·双臂遥操作机器人
SMG-012

OpenArm·双臂遥操作机器人

主从映射 + 力反馈 + 双臂协同，支持具身数据采集与模仿学习，具身智能数据管线实验平台。

查看详情 →
铁犬·四足机器狗
SMG-013

铁犬·四足机器狗

四足仿生平台，深耕复杂步态算法、多地形巡检与全身运动控制，户外科研级载体。

查看详情 →
Benchmark

对标参考

以下为公开资料对标的同类产品参数与参考价，用于选型参照。

对标产品 / 型号厂商 / 生态关键参数参考价
宇树 G1宇树科技23–43 关节电机 · 约 35 kg · 1320×450×200 mm · 力控灵巧手约 ¥8.5 万起
宇树 H1宇树科技通用人形 · 全尺寸 · 科研约 ¥9 万级

Transformer（SMG-014）为全尺寸人形平台，对标宇树 G1/H1 的量级与技术方向（全身控制、VLM 决策、灵巧操作），为定制型平台，价格按配置。

想先看看实物或要一份详细方案？

课程顾问可提供参数对比、样机演示与院校采购方案，支持对公结算与发票。

联系顾问→ 返回套件商城
📞 免费试听